A Stable and Transparent Framework for Adaptive Shared Control of Robots- 9783031479366

: Este libro se centra en una forma especial de control compartido, concretamente en la iniciativa mixta, donde el comando final al robot es una suma ponderada de los comandos del operador y el controlador autónomo. Los pesos (fijos o adaptativos), denominados factores de asignación de autoridad (AA), deciden quién tiene más autoridad de control sobre el robot. Varios grupos de investigación utilizan diferentes métodos para adaptar los factores AA en línea y los beneficios del control compartido adaptativo de iniciativa mixta se han establecido en términos de éxito en la finalización de tareas y usabilidad del operador.Esta monografía presenta métodos para mejorar el rendimiento y la estabilidad en el control compartido para que se puedan ampliar las posibilidades de sus aplicaciones. En primer lugar, se desarrollan métodos para mejorar el rendimiento de la retroalimentación háptica de la teleoperación. En segundo lugar, se proponen métodos para estabilizar los sistemas de control compartido adaptativo, al tiempo que se garantiza un alto rendimiento de la teleoperación. Los métodos se validan en múltiples sistemas robóticos y se aplicaron en varios proyectos, tanto en el espacio como en dominios terrestres. EAN: 9783031479366 Tipo: Libros Categoría: Tecnología|Ciencias Título: A Stable and Transparent Framework for Adaptive Shared Control of Robots Autor: Ribin Balachandran Editorial: Springer-Verlag GmbH Idioma: en Páginas: 181 Formato: tapa blanda